24. elokuuta 1591 syntynyt Robert Herrick oli lontoolaisen kultasepän Nicholasin ja hänen vaimonsa Julian Stone Herrickin seitsemäs lapsi ja neljäs poika. Herrickin ollessa neljäntoista kuukauden ikäinen hänen isänsä kuoli. Herrick aloitti 16-vuotiaana kymmenvuotisen oppisopimuskoulutuksen setänsä kanssa. The Oppisopimuskoulutus päättyi jälkeen vain kuusi vuotta, ja Herrick, iässä kaksikymmentäkaksi, matriculated at Saint John ’ s College, Cambridge. Hän valmistui vuonna 1617.

seuraavan vuosikymmenen aikana Herrickistä tuli Ben Jonsonin opetuslapsi, josta hän kirjoitti viisi runoa. Vuonna 1623 Herrick otti vastaan pyhän käskyn, ja kuusi vuotta myöhemmin hänestä tuli Devonshiren dekaani Priorin kirkkoherra. Hänen virkansa kesti kaikkiaan kolmekymmentäyksi vuotta, mutta vuoden 1647 suuren kapinan aikana hänet erotettiin virastaan Rojalistisympatioidensa vuoksi. Kaarle II: n restauroinnin jälkeen Herrick palautettiin Dean Prioriin, jossa hän asui vuodesta 1662 kuolemaansa saakka lokakuussa 1674. Hän ei koskaan mennyt naimisiin, ja monien hänen runoissaan mainittujen naisten arvellaan olleen fiktiivisiä.

hänen pääteoksensa on Hesperides; tai Robert Herrickin inhimilliset ja jumalalliset teokset, Esq. (1648). Ryhmä vuonna 1647 painettuja uskonnollisia runoja esiintyy samassa kirjassa erillisellä nimilehdellä, jossa on nimi his Noble Numbers. Koko kokoelma sisältää yli 1200 lyhyttä runoa, jotka vaihtelevat muodoltaan epistoloista ja eklogeista epigrammeihin ja rakkausrunoihin. Herrick sai vaikutteita klassisesta roomalaisesta runoudesta ja kirjoitti pastoraalisista aiheista käsitellen lähinnä englantilaista maalaiselämää ja kylätapoja.