Narodil se 24. srpna 1591, Robert Herrick byl sedmé dítě a čtvrtý syn narozený londýnskému zlatníkovi Nicholasovi a jeho manželce Julianu Stone Herrick. Když bylo Herrickovi čtrnáct měsíců, jeho otec zemřel. Ve věku 16, Herrick začal desetileté učení se svým strýcem. Učení skončilo po pouhých šesti letech, a Herrick, ve věku dvaadvaceti, imatrikuloval na Saint John ‚ s College, Cambridge. Promoval v roce 1617.

během příštího desetiletí se Herrick stal žákem Bena Jonsona, o kterém napsal pět básní. V roce 1623 přijal Herrick svaté rozkazy a o šest let později se stal vikářem děkana převora v Devonshire. Jeho příspěvek nesl název pro celkem třicet jedna let, ale během Velkého Povstání v roce 1647, on byl odstraněn ze své pozice, protože jeho Monarchista sympatie. Po obnovení Karla II. byl Herrick obnoven v Dean Prior, kde pobýval od roku 1662 až do své smrti v říjnu 1674. Nikdy se neoženil, a mnoho žen zmíněných v jeho básních je považováno za smyšlené.

jeho hlavním dílem je Hesperides; nebo, díla lidská i Božská Roberta Herricka, Esq. (1648). Skupina náboženských básní vytištěných v roce 1647 se objevuje ve stejné knize pod samostatnou titulní stránkou nesoucí jméno jeho Ušlechtilá čísla. Celá sbírka obsahuje více než 1200 krátkých básní, od epištol a eklogů až po epigramy a milostné básně. Herrick byl ovlivněn klasickou římskou poezií a psal na pastorační témata, zabývající se převážně anglickým venkovským životem a vesnickými zvyky.