Robert Herrick wurde am 24.August 1591 als siebtes Kind und vierter Sohn des Londoner Goldschmieds Nicholas und seiner Frau Julian Stone Herrick geboren. Als Herrick vierzehn Monate alt war, starb sein Vater. Im Alter 16, Herrick begann eine zehnjährige Lehre bei seinem Onkel. Die Lehre endete nach nur sechs Jahren, und Herrick, im Alter von zweiundzwanzig, immatrikuliert am Saint John’s College, Cambridge. Er absolvierte 1617.

Im Laufe des nächsten Jahrzehnts wurde Herrick ein Schüler von Ben Jonson, über den er fünf Gedichte schrieb. 1623 nahm Herrick die Weihe an und sechs Jahre später wurde er Vikar von Dean Prior in Devonshire. Sein Posten hatte eine Amtszeit von insgesamt einunddreißig Jahren, aber während des Großen Aufstands von 1647 wurde er wegen seiner royalistischen Sympathien von seiner Position entfernt. Nach der Restaurierung von Charles II wurde Herrick in Dean Prior wieder eingesetzt, wo er von 1662 bis zu seinem Tod im Oktober 1674 wohnte. Er heiratete nie, und viele der in seinen Gedichten erwähnten Frauen sollen fiktiv gewesen sein.

Sein Hauptwerk sind Hesperiden; oder, die Werke sowohl menschlich als auch göttlich von Robert Herrick, Esq. (1648). Eine Gruppe religiöser Gedichte, die 1647 gedruckt wurden, erscheinen im selben Buch unter einer separaten Titelseite mit dem Namen His Noble Numbers. Die gesamte Sammlung enthält mehr als 1200 kurze Gedichte, die von Episteln und Eklogen bis hin zu Epigrammen und Liebesgedichten reichen. Herrick wurde von der klassischen römischen Poesie beeinflusst und schrieb über pastorale Themen, die sich hauptsächlich mit dem englischen Landleben und den Dorfbräuchen befassten.