La propriété de Poet’s Walk Park faisait à l’origine partie d’une concession foncière de 1688 au colonel Pieter Schuyler d’Albany.

Vers 1800, le général John Armstrong Jr., marié à Alida Livingston, fille du juge Robert Livingston (1718-1775) et de Margaret (née Beekman) Livingston de Clermont, vend sa ferme /domaine d' » Almont « . Pendant les dix années suivantes, Armstrong a d’abord servi au Congrès en tant que sénateur de New York, puis en tant que ministre en France. Vers 1811, il établit un domaine un peu plus au nord, à Barrytown. Les Armstrongs appelaient le domaine La Bergerie. Ici, ils élevaient des moutons mérinos, qui avaient été donnés à Armstrong par Napoléon. En 1818, leur fille, Margaret, épouse William Backhouse Astor Sr.. Vers 1835, Astor a acheté le domaine de 728 acres pour une maison d’été; Margaret Astor l’a renommé « Rokeby ».

En septembre 1844, leur fille, Laura Eugenia Astor, épouse le marchand et financier Franklin Hughes Delano. En cadeau de mariage, William Astor a donné au couple les 100 acres de « Rokeby » les plus au sud. Le domaine est devenu connu sous le nom de « Steen Valetje » (ce qui signifie « petite vallée de pierre » en néerlandais).

En 1849, les Astors et les Delanos chargèrent le paysagiste d’origine allemande Hans Jacob Ehlers d’améliorer les terrains de « Rokeby » et de « Steen Valetje », au cours desquels il construisit un chemin boisé appelé la « Promenade du poète » en l’honneur de Washington Irving et Fitz-Greene Halleck qui s’y seraient promenés.

Le parc a été visité par de nombreuses personnalités littéraires, dont William Cullen Bryant (1794-1878) et Jack Kerouac (1922-1969).

Aujourd’hui, l’intégrité visuelle du parc et de son cadre est protégée par les servitudes de conservation du Scenic Hudson Land Trust sur les 800 acres (3,2 km2) environnants. Le parc est ouvert de 9h à la tombée de la nuit (18h en hiver, 20h en été). Scenic Hudson a retenu l’architecture Optimus pour concevoir à la fois le kiosque d’information au début du sentier et le pavillon rustique Overlook, où les visiteurs trouveront les meilleures vues panoramiques du parc. Le projet a reçu un prix de design de la section de New York de la Society of American Registered Architects.