Medlocke enregistre peu de temps avec le groupe Lynyrd Skynyrd des années 1970 en tant que musicien de session, jouant occasionnellement de la batterie ou chantant quelques chansons pour eux en 1971: « One More Time », « Preacher’s Daughter », « Lend a Helpin’ Hand », « Wino », « White Dove », « Comin’ Home », « The Seasons », « Ain’t Too Proud to Pray » et « You Run Around ». À l’occasion, Medlocke a joué aux côtés du batteur original du groupe, Bob Burns, mais en est venu à désirer l’énergie d’un guitariste sur le devant de la scène. En 1972, il décide donc de réformer les Pieds-noirs. Le groupe commence à tourner et à produire des chansons à succès, notamment Train, Train, écrite par son grand-père, et Highway Song, écrite par Rickey Medlocke et le batteur des Pieds-noirs Jakson Spires, ainsi que des chansons écrites par d’autres. Il a dissous le groupe au début des années 1990.

Pendant un certain temps dans les années 1990, Medlocke a pensé à poursuivre d’autres carrières jusqu’à ce qu’il reçoive un appel téléphonique en 1996 de Gary Rossington l’invitant à rejoindre Lynyrd Skynyrd en tant que guitariste principal et compositeur principal. Rossington a demandé à Medlocke s’il se souvenait comment jouer « Free Bird », « Tuesday’s Gone » et « Workin’ For MCA », entre autres. Medlocke a rejoint Skynyrd et est membre depuis. De temps en temps, Medlocke s’éloignera brièvement de Skynyrd pour rejoindre des musiciens comme Blackberry Smoke et Shooter Jennings sur scène. Il a rejoint le finaliste d’American Idol Bo Bice sur scène pour une interprétation de « Sweet Home Alabama » lorsque les trois premiers finalistes de la quatrième saison sont rentrés chez eux.