詩人の散歩公園のプロパティは、もともとオールバニの大佐ピータースカイラーへの1688年の土地の助成金の一部でした。

1800年頃、ロバート-リビングストン判事（1718年-1775年）とマーガレット（旧姓ビークマン）-リビングストンの娘であるアリダ-リビングストンと結婚したジョン-アームストロング-ジュニア将軍が、彼の農場/財産”アルモント”を売却した。 次の10年間、アームストロングはニューヨークから上院議員として議会で最初に務め、その後はフランスの大臣として務めた。 1811年頃、彼は少し北のバリタウンに地所を設立した。 アームストロングはエステートラベルジュリーと呼ばれています。 ここで彼らはナポレオンによってアームストロングに与えられていたメリノ羊を育てた。 1818年、娘マーガレットはウィリアム-バックハウス-アスター-シニアと結婚した。. 1835年頃、アスターは夏の家のために728エーカーの地所を購入し、マーガレット-アスターはそれを”Rokeby”と改名した。

1844年、娘のローラ-エウゲニア-アスターは商人/金融家フランクリンヒューズ-デラノと結婚した。 結婚式のプレゼントとして、ウィリアム-アスターは夫婦に最南端の100エーカーの”Rokeby”を与えた。 この地所は”Steen Valetje”（オランダ語で”小さな石の谷”を意味する）として知られるようになった。

1849年、AstorsとDelanosはドイツ生まれの造園家Hans Jacob Ehlersに”Rokeby”と”Steen Valetje”の敷地を改善するよう依頼し、その過程で彼はそこを散歩したと言われるWashington IrvingとFitz-Greene Halleckに敬意を表して”Poet’s Walk”と呼ばれる森林道を建設した。

この公園には、ウィリアム-カレン-ブライアント（1794年-1878年）やジャック-ケルアック（1922年-1969年）など、多くの文学者が訪れています。

今日、公園とその設定の視覚的な完全性は、周囲の800エーカー(3.2km2)の風光明媚なハドソン-ランド-トラストの保全地役権によって保護されています。 公園は午前9時から夕暮れまで（冬は午後6時、夏は午後8時）開いています。 シーニックハドソンは、登山口の情報キオスクと素朴な展望パビリオンの両方を設計するためにオプティマスアーキテクチャを保持し、訪問者は公園で最高の風光明媚な景色を見つけることができます。 このプロジェクトは、アメリカ登録建築家協会のニューヨーク支部からデザイン賞を受賞しました。