1591年8月24日、ロンドンの金細工師ニコラスとその妻ジュリアン-ストーン-ヘリックの間に生まれた第七子と四男。 ヘリックが14歳の時、彼の父親は死んだ。 16歳の時、ヘリックは叔父のもとで10年間の見習いを始めた。 見習いはわずか6年で終わり、ヘリックは22歳でケンブリッジ大学セント・ジョンズ・カレッジに入学した。 1617年に卒業した。

次の十年にわたって、ヘリックはベン-ジョンソンの弟子となり、彼は五つの詩を書いた。 1623年にヘリックは神聖な命令を受け、6年後にデヴォンシャーのディーン・プリアーの牧師となった。 任期は31年間であったが、1647年の大反乱の際には王党派への同情のために解任された。 チャールズ2世の復位後、ヘリックは1662年から1674年10月に死去するまで、ディーン・プレアに復職した。 彼は結婚したことがなく、彼の詩に記載されている女性の多くは架空のものであったと考えられています。

彼の主な仕事はHesperidesです。

; または、ロバート-ヘリック、Esqの人間と神の両方の作品。 (1648). 1647年に印刷された宗教詩のグループは、彼の高貴な番号の名前を持つ別のタイトルページの下に同じ本の中に表示されます。 コレクション全体には、書簡やエコーグからエピグラムや愛の詩に至るまで、1200以上の短い詩が含まれています。 ヘリックは古典的なローマ詩の影響を受け、主に英語の田舎の生活や村の習慣を扱って、牧歌的なテーマに書いた。